船用起重機(jī)是在海上環(huán)境中執(zhí)行運(yùn)輸作業(yè)的一 種特殊起重機(jī),，主要用于艦船間貨物的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移,、 海上補(bǔ)給、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù),。海上特殊的應(yīng)用環(huán)境給船用起重機(jī)的控制帶來了很大的挑戰(zhàn)性,。一方面，類似陸上各種欠驅(qū)動吊車設(shè)備,，需要控制負(fù)載運(yùn)輸過程中產(chǎn)生的擺動,，保證其定位精度與運(yùn)輸效率；另一方面,，由于這種起重機(jī)固定于船舶等運(yùn)動平臺上,，平臺本身的運(yùn)動會對負(fù) 載運(yùn)動產(chǎn)生強(qiáng)烈的影響，且很多情況下,，負(fù)載起吊 與降落點(diǎn)處的運(yùn)動情況與吊車本身的運(yùn)動不一致,。 具體而言，在工作過程中,，吊車船與接收船會隨海浪縱搖,、橫搖與升沉，這些運(yùn)動將導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生擺 動,；特別是在升降過程中,，船舶的此類運(yùn)動易導(dǎo)致已吊起的負(fù)載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負(fù)載再次懸空,，這些都會威脅作業(yè)的安全,。尤其在進(jìn)行艦船間彈藥補(bǔ)給時(shí),，這種耦合運(yùn)動可能造成非常嚴(yán)重的后果。

船用起重機(jī)的 民用海洋工程的普遍關(guān)注,，而研究此類非線性,、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動系統(tǒng)在特殊擾動下的控制亦有重要的理論價(jià)值與普遍意義。

船用起重機(jī)的控制主要分為降低船體運(yùn)動影響的垂向控制與負(fù)載擺動的橫向防擺兩個(gè)方面,。 對垂向控制而言,，常用的方法是通過吊車船上的機(jī) 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對運(yùn)動,，使吊繩長 度變化與接收船升沉運(yùn)動同步,，從而對兩船的相對運(yùn)動進(jìn)行補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運(yùn)輸,。 這種方法對起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有特殊要求,，對起吊質(zhì)量也有較大限制